本发明公开了是一种抹灰机自动平移行走控制方法及抹灰机器人。其中，方法包括S1、在抹灰机的底盘上设置四个呈矩形阵列分布的自驱动万向脚轮；S2、在抹灰机头的左右两端分别设置一组光感应器件；S3、建立一个与墙体墙面相平行的基准激光面；S4、通过光感应器件来采集基准激光面的光信号在每组光感应器件上所投射的光斑的坐标位置信息；S5、根据光斑的坐标位置信息的变化产生偏差数据；S6、依偏差数据调整自驱动万向脚轮的行进方向，使基准激光面的光信号在每组光感应器件上所投射的光斑均处于相同的坐标位置。本发明可实现动态修正抹灰机行进路径的效果，保证抹灰机在左右向移动行走的过程中始终与墙体墙面保持平行，能够大幅度提升施工作业效率。